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LIBERO基本指令（随手记）

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yeah（老头怪叫中）
配置好了conda虚拟环境以及libero的全部数据集！总结一下每次打开 Ubuntu 后，运行 LIBERO 需要的完整命令。

每次打开终端的标准操作流程

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# 1. 进入 LIBERO 项目目录
cd /home/zzm/LIBERO/

# 2. 激活 conda 环境
conda activate libero

# 3. 运行你的脚本（选择下面其中一个）

常用命令速查

运行随机动作测试

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cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py random_action.py

生成平滑正弦波 GIF

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cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py sine_wave_motion.py

播放真实人类演示

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cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py play_demo_simple.py

检查数据集是否存在

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cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python -c "from libero.libero import get_libero_path; import os; print(get_libero_path('datasets')); print(os.listdir(get_libero_path('datasets')) if os.path.exists(get_libero_path('datasets')) else '不存在')"

创建一键启动脚本（推荐）

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# 创建快捷命令脚本
cat > ~/libero_start.sh << 'EOF'
#!/bin/bash
cd /home/zzm/LIBERO/
conda activate libero
echo "=== LIBERO 环境已就绪 ==="
echo "当前目录: $(pwd)"
echo "Python 环境: $(which python)"
echo ""
echo "可用命令:"
echo " python libero_wrapper.py random_action.py # 随机动作"
echo " python libero_wrapper.py sine_wave_motion.py # 平滑正弦波"
echo " python libero_wrapper.py play_demo_simple.py # 真实演示"
echo ""
exec $SHELL
EOF

chmod +x ~/libero_start.sh

以后每次只需要运行：

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source ~/libero_start.sh

或者创建别名（最简单）

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# 添加到 ~/.bashrc
cat >> ~/.bashrc << 'EOF'

# LIBERO 快捷命令
alias libero='cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero'
alias libero_random='cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py random_action.py'
alias libero_sine='cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py sine_wave_motion.py'
alias libero_demo='cd /home/zzm/LIBERO/ && conda activate libero && python libero_wrapper.py play_demo_simple.py'
EOF

source ~/.bashrc

之后只需要输入：

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libero # 进入项目目录并激活环境
libero_random # 直接运行随机动作
libero_sine # 运行平滑正弦波
libero_demo # 运行真实演示

完整启动示例

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# 打开 Ubuntu 终端后，只需输入：
libero

# 然后运行你想要的脚本：
python libero_wrapper.py random_action.py
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